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ABB机器人开机或工作时“零点失效”的原因解析——ABB工业机器人
发布时间:2020-05-20        浏览次数:165        返回列表

ABB机器人开机或工作时“零点失效”的原因解析

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 长时间以来,我们一直称此故障为“零点丢失”,这是一种不准确的描述。ABB机器人零点参数不会“丢失”,它是记录在一个EEPROM(电可擦写只读存储器)中的,不会因为长时间断电、电池电力不足等原因而“丢失”。


       正确的解释应为“零点失效”。机器人开机或工作时,会时刻检测机器人的当前位置与零点参数之间的相互关系,如果发现存在错误,机器人为了保障设备安全,会停止一切任务,强制删除零点参数并要求操作人员重新校正。也就是说,零点参数是被主动删除的,不是丢掉的。所以,不是“丢失”,而是“失效”。机器人的基准零点参数记录于RDC(机器人底座部位的一个黑色盒子)中。




       正常情况下,每次断电或关机时,系统会使用后备电池的电力延缓关机时间,使系统有充足的时间将当前的机器人的位置参数存入RDC中。下次开机时,系统会读取RDC中的参数,并与当前的机器人位置进行比对,如果不一致,就强制删掉RDC中的零点参数以保护设备。

       如果计算机死机,ABB机器人系统便无法有效的控制后备电池工作,无法保障有足够的时间将参数存入RDC中。那么下次开机时,机器人位置参数就会与RDC不一致,基准零点就会被删除,并提示操作者重新校正。




       重启ABB机器人PC电脑,不关闭机器人的方法,就可以很好地解决这个问题。具体的操作过程如下。

       打开控制柜,找到计算机的电源(这个电源接头在计算机的上方,距离键盘和鼠标插口比较近)并将其拔掉,等待30秒后在将其重新连接好,进行重启。你会发现整个过程中,ABB伺服系统始终处于工作状态。避免了无法存储RDC的问题。


       事实证明,用这种只关闭计算机而不关闭机器人的方法,可以有效地避免由于死机-重启造成的零点失效。只要操作得当,此方法的风险要比常规方法小得多。

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