配置说明

•安装DSQC377A (B)模块

•安装编码器

•安装触发开关

•安装机器人校准探头

•在输送线上安装校准针

连接编码器电缆到DSQC377A (B)模块

•将触发开关电缆连接到DSQC377A (B)模块

DSQC377B

U在选择输送链跟踪时，需要配置编码器的连接模块。

该模块将工件的位置反馈给机器人。

该模块由CAN总线连接。

Ø安装要求:•确保每个输送链操作1米,1250 - 2500年之间的编码器输出信号,脉冲控制器的数量同时收集,B阶段上升沿下降沿和一个周期的数量收集四个信号,计算信号控制器收购在5000 - 10000之间。小于5000会影响机器人的跟踪精度，大于10000不会提高机器人的跟踪精度，输送链运行*低速4mm/s，*高速2000mm/s。

电压

10至30伏

当前的

50 - 100马

阶段

AB相，90度

类型

增量式

输出

PNP型

传输线cnv1-基帧校准

•打开程序并逐步执行说明

•ActUnit CNV1;

•WaitWObj wobjcnv1;

•启动到触发开关的输送线。如果机器人上的位置显示大于0，则停止输送线。

•打开校准- cnv1-基本框架-四点

•A:移动机器人探头至输送线校准针，修改**点位置，

•运行传送带线一段距离，然后停止。重复步骤A直到4点

•确定并查看校准误差，重新定义误差是否太大

U运行输送链。确认输送线运行时机器人显示的位置为正方向，否则将切换编码器A/B相位。

U在输送线上找一个参考点，在固定边标记1，记录1在机器人上显示的位置数据;

U输送线运行一段距离后停止，重复步骤2，得到标记2，记录位置数据2。

•当工件超过*小*大的范围时，工件将自动断开连接。

-工件在输送线上被跟踪的有效距离。

输送机链跟踪程序设计总结

定义输送带链坐标系统——WorkObject——更改“UFMEC”和“UFPROG”

•编程:—ActUnit CNV1—WaitWobj wobjcnv1—编写协调运动/robtargets—DropWobj wobjcnv1

•在编写therobtargets之前，请记住更改到正确的工作对象。在定义机器人位置点之前，始终检查并更改到正确的工件坐标系。

•在扔掉标记稳定的工作物体之前，用一个“精细”区域或一个固定的工作物体来完成你的协调运动。