ABB机器人的错误如何处理

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  errnum用于描述在执行过程中，发生的所有可恢复的错误。例如程序执行时，被零除。    如果机器人程序执行过程中检测到一个错误，错误非致命，可以被错误处理程序处理。    这类错误的典型例子是过大的值或者被零除。     errnum类型的系统变量 errno，根据不同的错误性质，分配不同的值。错误处理程序可以通过读取这个变量来纠正错误，然后执行程序可以正确的方式继续运行。

     错误也可以通过使用RAISE指令在程序中创建。错误处理程序通过指定一个能检测到该特定类型的错误号（范围1-90内或通过BookErrNo指令预订）作为RAISE的参数。

示例：

 

       reg1 := reg2 / reg3;

       ...

      ERROR

 

      IF    ERRNO = ERR_DIVZERO   THEN

      reg3 := 1;

      RETRY;

      ENDIF

      如果REG3= 0，机器人除法时检测到发生的错误。这个错误可以被检测并通过分配REG3的值为1予以纠正。因此除法可再次被执行，程序可以继续执行。

ConST errnum machine_error := 1;

      ...

      IF di1=0 RAISE machine_error;

      ...

      ERROR

 

    IFERRNO=machine_error RAISE;  

      机器人通过信号DI1检测出现的错误。跳转到错误处理程序。调用的错误处理程序调，纠正这个错误。machine_error作为一个常数，用来让错误处理程序确切知道发生的是哪种错误的类型。

预定义的错误类型

     系统变量 ERRNO 可以用于读取*后一次发生的错误。许多预定义常量可以用来确定发生的错误类型。

关于raise

 

     RAISE用于在程序中产生一个错误，并调用程序的错误处理函数。 RAISE 同样可以在错误处理函数中使用，将当前错误传送给调用程序的错误处理函数。

     这个指令可以用于跳回高一层的程序结构，例如，底层的错误返给主程序的错误处理函数。

关于错误处理

     TRYNEXT - 跳过产生错误的指令，继续运行。 TRYNEXT 指令用于在产生一个错误后，程序运行产生错误的下一条语句。

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